Es el puente más antiguo de Madrid y daba paso sobre el Manzanares al camino de Segovia, uno de los principales accesos a la capital. Su construcción se inicia bajo el reinado de Felipe II en 1574 y está a cargo del Maestro Mayor de Obras, Gaspar de Vega. A la muerte del arquitecto en 1577, con el puente en los cimientos, Juan de Herrera se hace cargo de las obras realizando nuevos diseños. El puente está formado por nueve ojos en arco de medio punto y construido con sillares almohadillados de granito.